内容概要：UR六轴机械臂运动学正、逆解及轨迹规划C语言和python源码； 适合人群：刚学机械臂，对运动学分析不太了解。

地空导弹三点法三维运动学弹道建模与仿真_张大元 中的仿真模型2利用matlab复现源程序。

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3D逆运动学 3D正向和反向到达反向运动学的P5js / WEBGL实现。 介绍 由于最近二十年来自动化程度的大幅提高，机器人已成为我们生活中必不可少的一部分。 从工业装配线机器人到航天器对接臂的自动化系统包围着我们。 由于机器人可以执行的任务变得越来越复杂，因此很难找到这种紧密耦合的非线性系统的解析解。 有了更快的计算单元，就可以使用数字迭代过程实时计算解决方案，从而使系统对周围环境的响应更快。 该项目的目标是计算结构和配置可能实时更改的3维机器人操纵器的正向运动学和逆向运动学，这是一种通用迭代求解器，可与任何机械臂一起使用，而所需的工作量却最小。 术语“正向运动学”是根据已知的关节位置，方向和链接长度来计算末端执行器的位置。 相反，逆运动学是达到所需位置所需的关节状态的估计。 去做 ： 联合约束。 避免链接冲突

以B635A型牛头刨床为例,介绍了六杆机构的设计过程,并运用Pro/E软件建立了该机构的三维模型,导入到ADAMS仿真软件中,对模型进行了运动学仿真,得到了刨刀的位移曲线、速度曲线和加速度曲线。仿真结果表明:运用ADAMS运动学仿真软件,可以大大提高刨床急回机构的设计效率,并达到最佳切削效果。

全英文第三版，机器人分为四个主要区域似乎是合理的：机械操纵，运动，计算机视觉和人工智能。本书介绍了机械操纵的科学与工程。这个机器人学科在几个经典领域有其基础。主要相关领域是力学，控制理论和计算机科学。在本书中，第1章到第8章涵盖了机械工程和数学的主题，第9章到第11章涵盖了控制理论材料，第12章和第13章可能被归类为计算机科学材料。此外，本书强调整个问题的计算方面;本书适用于高年级本科或一年级的研究生课程。如果学生有静态和动力学的基础课程和线性代数课程，并且可以用高级语言编程，那将会很有帮助。此外，学生完成了控制理论的入门课程，虽然不是绝对必要，但是很有帮助。本书的一个目的是以简单，直观的方式呈现材料。具体而言，观众不一定是严格的机械工程师，尽管大部分材料都来自该领域。在斯坦福大学，许多电气工程师，计算机科学家和数学家发现这本书非常易读。

描述一种直线型 Ｄｅｌｔａ结构３Ｄ 打印机的结构，对结构进行了一定等效简化。以该３Ｄ 打印机机械本体为 研究对象，对其运动学反解以及速度反解进行分析与研究，推导出运动学反解方程以及速度反解公式。

机械手常采用齿轮-五杆组合机构完成物料抓取动作,它由定轴轮系匀速旋转,向两自由度五杆机构传递运动。由于II级杆组轨迹通过第I级两个齿轮转角合成为位移输出,致使外伸点位移计算过程相对复杂,基于零件坐标变换求解的通用办法给出齿轮-杆组合机构的运动学推导结果,但编写程序完成仿真及后处理过程仍相对困难。为直观表达机构运动学规律,由ADAMS软件建立参数化模型,通过改变杆件长度、传动比和连架杆起始角相位差,寻求连架杆输出轨迹的改变规律。仿真结果表明齿轮对两曲柄的运动关联输出导致增大连架杆初始相位角时,外伸杆端点轨迹在横、纵两方向上均增大。

对具有空间三平移自由度的3-PPRR并联分拣机器人进行运动学分析。基于机构的运动约束方程,求得机构的位置逆解的解析表达式。使用牛顿迭代法得到该机构的位置正解的数值解,并通过算例验证了其正确性;建立了机构输出运动参数与输入运动参数之间的速度和加速度关系的数学模型,得到机构速度、加速度正反解;通过在ADAMS中的运动仿真对所规划的运动轨迹进行验证。

基于DH的机器人正运动学，只要建立好机器人的DH模型，即可调用