STM32F407移植rosserial 通过USB虚拟串口和ROS系统进行通信，内部包含简单的发布测试例程。

本文主要介绍怎么编写代码实现在上层修改底层参数的相关知识，主要讲解使用两种通信方式来实现 1、rosserial方法，rosserial是官方对arduino提供的一种简单的通信协议，本人对这个库进行了一些改动，使其可以在STM32上进行使用，通过使用这个协议可以在STM32或者Arduino发布和订阅节点数据，详细的移植和使用参考之前的两篇博客：ros下使用rosserial和STM32F1/STM32F4系列进行通信（MDK5工程）：https://blog.csdn.net/qq_36349536/article/details/82773064   STM32(MDK)中如何使用ROS

使用前，先安装sudo apt install ros-kinetic-serial 库，再进行编译

ROS下使用rosserial和STM32（ST库）进行通信，4轮驱动KEIL5工程

主题：串口是一种设备间常用的通讯接口，rosserial将串口字符数据转发到标准ROS网络，并输出到rosout和其日志文件。本文将记录如何在ROS上使用其提供的serial包进行串口通信。 原文链接：https://blog.csdn.net/lyn631579741/article/details/112727595

通过STM32F4与JY901串口收发数据，并通过ROSSerial串口发送位姿数据和接受指令，而做的程序

修改原支持stm32的roslib中的STM32Hardware.h使其支持stm32的USB通信。可使用usb连接ros。

移植rosserial到stm32所需要的库，按https://github.com/yoneken/rosserial_stm32.git中操作生成