文中分别以板球系统和PID算法作为控制系统和控制方法，旨在研究在自动控制领域，利用机器视觉手段采集图像数据的速度和精度能否满足系统高精度控制的需求，采用控制变量法对图像采集频率、图像颜色阈值等参数进行调节，计算图像矩获取板球位置，得出各给定参数在合适范围内时，机器视觉的手段能够满足板球在平板上的位置高精度控制的数据采集需求的结论。

板球控制系统的PD型模糊控制算法研究

单环pid，基于stm32，摄像头采用openmv，利用陶晶池串口屏作为显示与控制界面。可完成定点功能。内含stm32代码，openmv代码以及串口屏的界面编辑文件。

2017年电子设计大赛代码。

我的搞得这个板球控制系统的主控stm32RCT6核心板和Opwnmv3，stm32通过HAL库编程（移植性很高，直接复制相应的.c .h 文件就行）。使用串级PID（外环是位置环，内环是速度环，基于野火的电机例程改的），我写代码挺喜欢写注释的，大家应该很容易理解，我是把整个板球控制系统的代码直接传传上来了，里面也有基于IIC的OLED和菜单板级支持包，压缩包里面也附带了openmv的代码（我队友写的），用Openmv IDE打开直接就能用，要的自取就行。 其实我也是要准备电赛刚学的PID，学stm32主要就是看正点、硬石、野火的教程。之前是买喵呜的平衡车套件，然后拿风力摆和板球练练手。串级PID其实不难，拿野火的电机例程改改就可以用了，改着挺顺手的。 这是我做的板球的效果https://www.bilibili.com/video/BV1L64y1s7py?share_source=copy_web

我自己做的板球系统的源代码，硬件为stm32f407+ov7725+舵机

17年电赛板球控制系统源码，包含openmv和7670摄像头两种实现方案

stm32f4控制，ov2640读取

此资源为板球控制系统的simulink+simscape仿真，已经实现基本功能。此赛题曾经在17年电子设计竞赛里出现过，可以作为准备比赛的参考。版本为matlab2018b，不保证任何版本都能运行。

这是我自己写的球板控制系统代码，实现效果可以参考我写的博客https://blog.csdn.net/small_po_kid/article/details/112067224