SOEM：简单的开源EtherCAT主站

Ethercat xml规范

工业以太网EtherCAT通信系统的研究与仿真

(2) SDO分段下载传输 在常规下载传输时， 如果传输数据对象的总数量大于本次传输的允许数据数量， 则必须 使用后续的分段下载传输服务， 数据帧格式如罔 5.6 所示， 其数据元素描述如表 5.6 所列。 106

EtherCAT从站控制器ET1100使用手册，里面介绍了Et1100

TMCC160是德国TRINAMIC公司开发的全球首款片载系统集成了MCU和FOC算法支持CANOPEN和EtherCAT通讯

EtherCAT 从站设备描述文件xml，特别详细

Simulink Desktop（Windows）的示例简单EtherCAT Master驱动程序块SFunctions通过使用EtherCAT从设备传输32字节的输入和输出PDO数据，展示了简单开放EtherCAT Master（SOEM）库的基本用法。 示例模型将在 Windows 桌面上以正常或加速器模式运行。 第一个示例模型使用自制的实时执行 Sfunction 模块，其中基于从属分布式时钟同步采样时间。 第二个示例模型使用Simulink Desktop Real-Time Toolbox的实时执行块，该块更准确，更可靠，但不与从属分布式时钟同步。 请注意，不支持外部模式。 两个示例模型都经过测试，可以使用在 Raspberry Pi 上运行的 Hilscher NXHAT52-RTE 从设备传输/接收 32 字节的 PDO 数据。

包括LinuxCNC、EtherCAT介绍，包含系统环境搭建、驱动安装、以及需要配置的文件。INI\HAL\XML配置。讲解EtherCAT通信原理，讲解LinuxCNC通信原理以及各部分模块的介绍。包含CAN协议的PDO过程数据对象和SDO服务数据对象的讲解等

包含《EtherCAT - 以太网现场总线》，《EtherCAT的工业以太网现场总线和它的驱动程序设计》，《EtherCAT技术手册》，《EtherCAT网络及其伺服运动控制系统研究》，《主站软件的安装使用及相关注意事项》