本文档旨在为EtherCAT用户提供一些诊断方法。 本文档包含了使用EtherCAT网络时基本诊断功能的描述和典型的错误场景。 本文档适用于最终用户、工厂、机器制造商和系统集成商。 EtherCAT诊断的更多信息–包含更多细节的错误场景–可能对EtherCAT主从站供应商更有帮助，请参考“针对研发人员的EtherCAT诊断”。

介绍了一种新的实时工业以太网总线技术EtherCAT，该工业以太网技术的高度实时性、灵活的拓扑结构、简单的配置方法、技术的开放性等能有效缓解传统以太网总线技术传输数据量小、实时性不高、通信接口不统一带来的工业控制领域瓶颈问题。从EtherCAT的运行原理及其从站硬件电路设计所需芯片选型入手，对芯片的选择以及外围电路设计进行了详细的描述。通过对几种实时工业以太网通信技术的比较证明了该种实时工业以太网技术的数据传输的高速性。

EtherCAT：测试测量技术的标准总线 EtherCAT P：测控技术的“创新之举” 倍福测量链：从数据采集到分析的无缝集成 TwinCAT 3：测试测量技术的统一平台 TwinCAT 3：基于 Windows 的实时测控仿真软件平台 TwinCAT 3：支持 IEC 61131-3 编程语言 TwinCAT 3：支持 C/C++ 编程和实时运行 TwinCAT 3：支持：Matlab®/Simulink® 模型实时运行 TwinCAT：与 LabVIEW 无缝连接 TwinCAT Measurement：最大化硬件潜力 EtherCAT 超高速数据采集模块和 XFC 极速控制技术

含函数说明,,SOEM ,WINPCAP 等文件

IGH ethercat 引用头文件进行了目录分

EtherCAT伺服驱动器开发方案

基于EtherCAT的主站通信控制器设计，系统的介绍了总线的设计方法和设计流程，很好的参看资料

EtherCAT（Ethernet for Control Automation Technology）是一种基于以太网的开发构架的实时工业现场总线通讯协议，它于2003年被引入市场，于2007年成为国际标准，并于2014年成为中国国家标准。EtherCAT的出现为系统的实时性能和拓扑的灵活性树立了新的标准。

第四章 系统的主站软件规划与通信 43 文。→写操作。如果从站准备好写数据了，那么写循环结束。→结束。 4.5 应用程序开发 控制程序模块的编写是针对控制系统自身的控制系统要求编写的，在内核中运行。 主站和从站的配置，周期性实时运行的任务，主站类以及从站的函数等在实时任务中实 现各种控制算法和主站和从站之间的通信。如图 4-11 所示，是应用程序对主站和从站 通信进行的一个配置。 调用ecrt_master_callbacks() 设置主站的同步管理器 调用ecrt_master_create_domain(), 获取一个数据针 调用ecrt_master_slave_config(),通过 输入从站化名、位置、厂商ID号和 产品号产生从站配置信息 调用ecrt_slave_config_pdos(),通过输 入从站配置信息、从站同步管理信 息，定义一个完整PDO配置 调用ecrt_request_master()获 取一个主站指针 调用ecrt_sdo_timeout(),设 置SDO请求最大超时时间 调用ecrt_domain_reg_pdo_entry_list() 函数,通过输入从站PDO入口注册信 息，为数据域注册PDO入口 调用ecrt_master_activate(),完成配置阶 段，准备进入实时周期任务循环 调用ecrt_domain_data()为数据域指 针分配地址，准备实时访问数据域 调用ecrt_slave_config_create_sdo_request(),通 过输入从站配置信息、SDO索引号、子索引 号和数据长度，定义一个完整SDO请求 有SDO配置 是 否 图 4-11 应用程序对主从站配置流程 几个重要和关键的技术名词概念如下： （1）数据域指针 该数据字段是 EtherCAT 过程数据，在程序中的数据结构的映射，用户程序对总线

基于EtherCAT网络的高性能伺服控制系统研究，这篇文章非常好，找了好久，推荐ethercat总线研究的人看看。