基于LabVIEW实时模块的伺服硬件在回路仿真平台研究 电机的多输入多输出、非线性且强耦合等特性给控制带来很大难度，尤其是需要精确位置控制的伺服系统，PID控制不能达到理想的效果，需要自适应或智能控制方法。但由于处理器、传感器等硬件性能限制，驱动器并不适于复杂控制算法的研究，且编程耗时，开发周期长，影响商业利益；而纯软件仿真使用简化模型，忽略了外部干扰，仿真结果往往和实际差别很大。硬件在回路（Hardware In Loop，HIL）仿真以电机作为被控对象，仿真结果即实际控制结果，可直接产品化，具有实用性。

stm32f103移植freertos+freemodbus 含设置/读取步科伺服电机参数例程

汇川AC801 AM400 AM600程序 CODESYS平台 Ethercat带20个伺服 程序完整 有威纶通触摸屏程序 程序架构好 修改一下就可以应用

因为项目需要，开发了一款由Windows客户端控制的台达伺服电机套装+丝杠直线导轨的平移设备，通过桌面客户端+CN3串口连接线+Modbus协议，可以实现速度设置、前进及后退的基本功能，重复误差在0.1毫米以内，相关资料网上很少，从一无所知到项目顺利完成，过程崎岖复杂结果却很完美，喜悦之余，我把设备连接（有附图）及有效代码（包括如何计算获取CRC校验码）整理如下，以供参考。

伺服电机控制工程 伺服电机开发实例 modbus开发源码C# winform位置模式力矩模式 本工程源码编译环境是visual studio （最好采用2013以上版本），编写语言是C# ，winform工程。 本工程可以实现电脑上位机与伺服电机进行modbus串口通信（232或485），从而实现电脑对伺服电机的控制，可以一对多进行操控，本实例支持同时控制两个转矩模式下运行的伺服电机，或一个位置模式下的伺服电机，稍作调整开发，可实现多路伺服电机在任意模式下的操控。 （控制之前需将伺服驱动器的参数设定好） 实例工程基于的硬件是亿丰伺服电机（一川电机），修改源码的modbus通信协议部分，可移植到不同的伺服电机系统，具有很好的参考价值，同时也可作为modbus通信开发的学习资源，可以应用到modbus通信的工业开发领域当中。

西门子S7-1200PLC结构化编程5轴伺服项目 项目实现功能： 1.三轴机械手X轴-Y轴-Z轴联动取放料PTO脉冲定位控制台达B2伺服 2.台达伺服速度模式应用+扭矩模式应用实现收放卷 3.程序为结构化编程,每一功能为模块化设计,功能:自动_手动_单步_暂停后原位置继续运行_轴断电保持_报警功能_气缸运行及报警. 4.每个功能块可以无数次重复调用，可以建成库，用时调出即可 5.上位机采样威纶通触摸屏 6.参考本案例熟悉掌握结构化编程技巧,扩展逻辑思维,借鉴本案例实现自己得第一个项目 包括： （1）博图V14SP1-S7-1200PLC程序 （2）威纶通触摸屏程序 （3）项目CAD电气图纸 博图V14SP1.博图V15博图V15.1博图V16均可打开

这是一篇优秀论文及相关程序，主要是设计TMS320F2812和永磁同步电机矢量控制。非常不错！

德国伦茨9300交流伺服控制器驱动系统电子说明书

这个外骨骼旨在帮助患有瘫痪的患者更快地康复。 硬件组件: Arduino UNO和Genuino UNO× 1 用于Arduino Mega UNO R3板的Adafruit Phenovo 16通道伺服电机驱动器屏蔽I2C× 1 高扭矩伺服电机× 3 SparkFun无线游戏杆套件× 1 3d打印部件× 7 电缆× 1 手套× 1 OpenBuilds Gear背包× 1 铝板× 1 尼龙搭扣带× 10 软件应用程序和在线服务: Arduino IDE circuito.io 手动工具和制造机器: 钳子 多功能工具，螺丝刀 剥线钳和切割器，18-10 AWG /0.75-4mm²容量线 烙铁（通用） 热胶枪（通用） 人类的肢体运动是进化发展的结果，但是由于中风或者意外事故的伤害，会导致运动受到限制，残障人士需要进行大量的康复运动才有可能勉强恢复到正常行动中来，因此，我们在这个项目中的目标是开发一种新型的外骨骼，以便于行动受限的手臂轻松移动，并使他们能够以自己的效率工作，包括日常琐事。随后，我们首先开发原型模型。用手臂和手来检查我们的概念是否有效。我们的两个概念是线技术和用于为外骨骼提供运动的连杆机构。最终模型是使用3D打印生成的，该模型为模型提供了强度，可以作为一个刚体来承受高负荷，同样容易由同一个人或任何其他人操作。使用高扭矩伺服电机使用四杆连杆机构为整个系统提供扭矩。使用Arduino和操纵杆完成操作和控制。通过上述行动，外骨骼能够令人满意地满足规定的要求。 通过设计和制造项目的整个过程，我们推断并基本理解扭矩对于正确选择电机以驱动整个系统的重要性和作用。Exo手套表现出相当令人满意的效果，平均运动范围为0到47 度，足以抓住日常物体。可以施加的力量大约是9.3 N. 唯一的挫折是物体无法由于两者之间没有摩擦，所以保持不当。 对于臂部分，发现角度为00至1000，用于提升日常活动所需的习惯物体。因此，电动机的使用可以确保传递足够的扭矩以满足所需的任务。平均效率为80％，随着提升负荷的增加而降低至近59％。这个问题的潜在解决方案可能是使用更强大的高扭矩马达。一个四杆机制被用于使其半灵活并取得预期结果的安排。由于导线缺乏刚性，因此对导线部分进行初步试验并未证明其有效。此外，Bowden Cable变速器需要更大的扭矩。高扭矩电机和用于传输的鲍登线缆的组合可以使外骨骼完全灵活，而不会影响卓越的性能。

实现：1、网卡的查找，网卡链接。2、SOEM代码测试，伺服进入OP正常，SDO参数写入正常，PDO数据读取正常，伺服使能正常。