实时多任务操作系统(RTOS)能有效提高嵌入式平台的资源利用效率，是嵌入式应用的必然趋势。本文阐述基于MSP430F149的RTOS——M430/OS。它由汇编写成、短小精干、占用系统资源少、运行稳定可靠，目前已在思达高科配网技术公司产品上得到应用。

博主是个小白，打算把这段时间系统学习RTOS的文章统一整理到这里，另外本文会给出一些参考性资料和指导性建议； 本文宗旨 FreeRTOS 是由Richard Barry在2003年由设计的，由于其设计的小巧简单，整个核心代码只有3到4个C文件。在设计之初就异军突起，累计开发者数百万，是目前市场占有率最高的RTOS，现在FreeRTOS已经支持三十多种芯片，基本包含市场上所有的微控制器。 FreeRTOS在2018年被亚马逊收购，继续遵循GPLV2许可协议完全免费。 Richard Barry为了让代码容易阅读、移植和维护，大部分的代码都是以C语言编写，只有一些内核调度函数采用汇编编写。 Fre

stm32 nucleo freertos

第1章QNXNeutrinoRTOS的哲学 第2章QNXNeutrino微内核 ... 第3章进程间通信（IPC） .... 第4章仪器化微内核 ........ 第5章多核处理 ............ 第6章进程管理 ............ 第7章动态链接 ............ 第8章资源管理 ............ 第9章文件系统 ............ 第10章PPS ............... 第11章字符I/O. .......... 第12章网络架构 ........... 第13章词汇表 .............

该工程源码为基于RTOS和空闲中断实现的串口通信程序，已广泛用于工程应用。该代码可在原子阿波罗开发板（芯片STM32F429XX）上运行，可简单修改后应用于其他工程。该代码再设置为收到串口数据自动应答模式，通过串口调试助手间隔1mS向单片机发送数据，实测无丢帧现象。

基于rt-thread官网上的内核说明文档，自己做了详细的注释，希望对大家学习有所帮助。 RT-Thread，全称是 Real Time-Thread，顾名思义，它是一个嵌入式实时多线程操作系统，基本属性之一是支持多任务，允许多个任务同时运行并不意味着处理器在同一时刻真地执行了多个任务。事实上，一个处理器核心在某一时刻只能运行一个任务，由于每次对一个任务的执行时间很短、任务与任务之间通过任务调度器进行非常快速地切换（调度器根据优先级决定此刻该执行的任务），给人造成多个任务在一个时刻同时运行的错觉。在 RT-Thread 系统中，任务通过线程实现的，RT-Thread 中的线程调度器也就是以上提到的任务调度器。

STM32F103 + RT-Thread V4.1.1 0错误 0警告

电机采用有刷直流电机，驱动电机采用霍尔编码器，转向电机采用霍尔编码器和绝对编码器串级控制（其中绝对编码器使用485通信）（位置环+速度环），遥控采用航模遥控器，使用CAN通信与上位机通讯。

本应用笔记以驱动I2C接口的6轴传感器MPU6050为例，说明了如何使用I2C设备驱动接口开发应用程序，并详细讲解 了RT‐Thread I2C设备驱动框架及相关函数。

IntervalZero公司的RTX软件可将 Windows系统扩展为实时操作系统，详细信息可访问网站https://www.intervalzero.com/。RTX2009软件可在网站上下载。