TOA定位两步加权最小二乘MATLAB算法程序

本人翻遍了CSDN都找不到一个正确的TOA定位算法程序，唯一找到的一个是用最小二乘解的（参考文献N. Patwari, J. N. Ash, S. Kyperountas, A. O. Hero, R. L. Moses, and N. S. Correal, "Locating the nodes: cooperative localization in wireless sensor networks," IEEE Signal Processing Magazine, vol. 22, no. 4, pp. 54-69, 2005.），性能无法达到克拉美罗界。 因此本人自己重新写了一个程序，参考该领域著名学者K. C. Ho的文章（参考文献Z. Ma and K. C. Ho, "TOA localization in the presence of random sensor position errors," in 2011 IEEE International Conference on Acoustics, Speech and Signal Processing (ICASSP), 2011, pp. 2468-2471.）。该算法适用于传感器位置有误差/无误差的情况，算法性能能够达到克拉美罗界。示例程序中给出了CRLB的程序，场景为传感器有误差的情况。程序运行结果与参考文献一致。 （搞不懂现在的人都是要什么50积分，多分享下不好吗？） ******特别提示******：本代码多处使用了Matlab 2016a以后支持的新语法，旧版本无法正常运行的，请自行修改代码或更新Matlab版本！！！