双闭环PID程序（位置环加速度环）
在ＰＩＤ算法中，我们如果只是使用单个闭环ＰＩＤ控制会出现很多的不足。例如我们在单独使用位置环时，在电机未能达到预设位置时，电机的运行状态是１００％ＰＷＭ满偏运行的，这样在我们实际运用时，如果我们使用的电机功率很高就会造成速度过快的现象。所以在电机的控制过程中，最好是多环控制。
在设计过程中，我是不断地尝试得出的结果。最终得出将位置环和速度环的输出叠加的方法，在位置没有到达预设位置时虽然位置环的输出会是满偏，但满偏会让速度出现偏差，速度环就会输出负值反过来抑制总的输出，这样我们就可以在实现位置环的同时也有了速度环的控制。但注意的是在快达到预设位置时需要将速度环关闭。
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评论信息
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dear1203 :确实没什么用。2021-06-17 -
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dear1203 :确实没什么用。2021-06-17
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ThouI :别下了，就一个.c和.h文件2021-06-05
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ThouI :别下了，就一个.c和.h文件2021-06-05
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xcvzbff :没什么用。。。。。。。。。。。2020-05-28
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xcvzbff :没什么用。。。。。。。。。。。2020-05-28
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zc1334618635 :只有基本的PID控制方法，速度环与位置环没有嵌套，且代码里面有？，没什么用。2020-05-12
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zc1334618635 :只有基本的PID控制方法，速度环与位置环没有嵌套，且代码里面有？，没什么用。2020-05-12
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