(1)台体运动方程式 在不考虑台体绕稳定轴的阻尼系数和弹性约束的情况下，有 Me(s) α(shTT JpS- 式中 Jp一一台体及其附件相对输出轴的转动惯量。 (2) 浮子积分陀螺仪传递函数 旦旦2 H/C 一旦L α(s)-ts+1-JhG (3) 平台控制器传递函数为系统待选定的参数，设 在 s = 0 时，以 s) = C) 。 (4) 直流力矩电机传递函数 f一 (s二二~一 = G创(sυ) θ (s) 在实际应用中，可认为是一非周期环节 且坠) C2 eμ s) - rs + 1 (5.2. 1) (5.2.2) (5.2.3) (5.2.4) 考虑到浮子积分陀螺仪的陀螺效应，以及引起陀螺漂移的干扰力矩，可忽略力矩电机中的 反电势效应。系统的方块图可由图 5.10 给出。 在第三章我们给出用于捷联惯导系统浮子积分陀螺的一组参数，对于平台系统用浮子积 分陀螺的时间常数 J/C 为毫秒级。对于平台系统所用直流力矩马达，已采用永磁式马达，在一 般工程应用旋转速率下，马达的反电势可以忽略，马达的传递函数还可进一步简化。 1∞ 我们对系统做如下分析。 1.设 Mβ = O ， MjY 或 My 不等于零。 由图 5.10 可简化为图 5.11 的形式。

惯性导航技术的入门经典教材，惯性控制的经典教材，介绍卡尔曼滤波和惯性导航技术，从系统设计和应用的角度阐述了惯性技术的主要内容和惯性导航的工作原理。共分九章，分别介绍了惯性导航的基本工作原理及分类、惯性导航系统的主要敏感元件、新型角速度敏感器、惯性导航系统平台、惯性导航系统分析、捷联式惯性导航系统基本算法及其误差传播特性、惯性导航系统的初始对准、组合式惯性导航系统等。

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《惯性技术》，邓正隆，哈尔滨工业大学出版社，PDF