针对一类高阶滑模算法收敛速度慢、控制作用不连续等不足, 以二自由度轮式机器人为控制对象设计了改
进算法. 首先, 引入虚拟控制项以增加系统相对阶的形式进行高阶滑模算法改进, 得出了一种新的高阶滑模控制律.
与原算法相比, 系统收敛速度快、控制作用平滑连续. 然后, 为解决二阶超螺旋算法仅适用于系统相对阶为1 的问题,
以跟踪误差的高阶导数建立滑动量, 构造适用于高阶系统的二阶超螺旋算法. 最后, 通过数值仿真验证了改进算法的
有效性.