阐述了绝对节点坐标十几年来的研究进展，引用文献充足。

计时弹性 这是用于三维柔性多体动力学问题的通用模拟器。 此实现使用梯度不足的绝对节点坐标公式（ANCF）波束元素来建模细长波束。 这是两个节点元素，具有一个位置矢量和仅一个梯度矢量用作节点坐标。 因此，每个节点具有六个坐标：该节点处的全局位置向量的三个分量和位置向量梯度的三个分量。 该配方对薄而刚性的梁没有剪切锁定问题。 梯度不足的ANCF梁单元无法描述光束绕其自身轴的旋转，因此无法对扭转效应进行建模。 特征 该软件提供了一套在GPU上并行实现的灵活的身体支持，包括： 梯度不足梁单元 将这些要素与双边约束联系起来的能力 多个求解器，包括 接触摩擦 例子 // create the ANCF system ANCFSystem sys; sys.setTimeStep( 1e-3 ); sys.setTolerance( 1e-6 ); // create an element and

绝对节点坐标法程序，梁单元程序，缩减梁单元，完全梁模型