影响水下成像质量的核心因素是后向散射光的干扰。偏振差分水下成像技术能够显著抑制后向散射光,是在水下散射环境中获取清晰图像的有效方法。传统的偏振差分方法是基于两个正交偏振方向上的偏振图像进行差分的,该方法虽然对后向散射光有明显的抑制效果,但其调制自由度低,限制了成像质量的进一步提升。针对这一问题,提出一种改进型偏振差分水下成像方法,该方法基于两个最优偏振方向的偏振图像进行差分,并通过引入差分项的权重系数,最终实现具有三个自由度的偏振差分水下成像。实验结果显示,该方法相对于传统的偏振差分成像方法,可更好地抑制后向散射光、凸显物体信号光,最终实现了更高质量的水下清晰成像。

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基于Retinex的水下图像增强方法，旨在消除由水下图像捕捉的色彩失真和光线散射，从而提高水下图像的可视性。 Retinex是一个计算机视觉的概念，它模仿人类视觉系统如何处理图像。Retinex理论认为，我们视觉系统中的颜色感知是通过分离物体表面反射的光照和物体本身的颜色来实现的。 在水下增强中，Retinex算法通过利用输入图像中颜色分布的特征，来估计传播距离，然后通过对输入图像进行多次滤波得到输出图像。这个过程中，Retinex算法使用了多个高斯滤波器，这些滤波器具有不同的尺度和方向，以增强输入图像的各个部分。 简单来说，该方法通过对水下图像进行多次滤波，以逐步去除光照和颜色间的相互影响，更好地还原图像本身的颜色和细节。 Retinex增强方法已经被成功的应用于水下遥感和水下摄影等方面，可以有效地改善水下图像质量。

通过对岔河集水下分流河道砂体的特征以及对开发的影响进行详细的分析和研究,根据钻遇砂体统计,岔河集油田水下分流河道砂体表现为纵向厚度小,河道宽度窄的特点,单砂体厚度集中分布在1~5 m之间,河道宽度普遍小于100 m。加密钻井能新增钻遇砂体和油砂体,砂体和油砂体的连通率也有所增加;但即使井距加密到100 m左右后,井网对砂体的控制程度仍然较低。大部分油砂体难以形成注采关系,表现为有采无注或有注无采;有注采关系的油砂体也以两点法和三点法注采系统为主,难以形成完善的注采井网系统。油井和水井的多向见效关系主要是由于合层开发造成的假象。由砂体特征影响而形成的剩余油类型主要为:现有井网没有控制的透镜状油砂体,有采无注弹性开发形成的剩余油,和水驱单向受效形成的剩余油等。

时效热处理对水下搅拌摩擦加工WE43镁合金的力学性能影响，曹耿华，张大童，本文选取了铸造WE43镁合金作为试验材料，水下搅拌摩擦加工（SFSP）为制备手段，研究了材料在SFSP过程中的微观组织演变、后续时效热处

基于多波束声纳数据与反射模型的水下地形重建，顾晨，黄微，利用多波束声纳数据重建水下地形，构建高空间分辨率的数字高程模型（DEM）对于在复杂水下区域的物质勘探、目标检测等方面有重要实

水下激光成像系统研究及MATLAB仿真.pdf

Cab_auv_ws 作为罕见的开源rov项目，ardusub功能强大。 它在bluerov上完美运行。 但是我并不熟悉开发嵌入式应用程序。 因此，我发现很难在pixhawk上实现我的目标，例如任意调整推进器布局，使用不同类型的推进器等。 另一方面，我认为bluerov framewok pixhawk（ardusub）--- respberry 3B（无法升级）-QGroundControl是非常冗余的。 该框架对像我这样的一些开发人员都不友好。 它对某些AI应用程序开发也不友好。 ROS在机器人领域被广泛使用。 它易于开发，并且在AI领域具有许多成功的应用程序。 我希望将来能基于ros DIY我自己的ROV / AUV。 因此，我为rov跟踪对象开发了一个简单的演示，以验证可行性。 我在bluerov上测试了演示，将pixhawk替换为stm32以处理pwm波以控制推进器。 主要

介绍了多种水下机器人，包括结构、应用领域、特点等

凉亭-auv-sim 远东联邦大学自主水下航行器的仿真工具。 ###依赖： CMake >= 2.8 提升 >= 1.49 包配置 凉亭 >= 1.9 protobuf >= 2.5.0 OpenCV >= 2.4（需要适配器） ###Building：与 Carnegie Mellon IPC 消息一起使用： export IPC_MSG_INCLUDE_DIR= < directory> 使用 make 构建： mkdir build cd build cmake ../ make install ###Usage：在构建目录中： gazebo robosub_auv.sdf 要与 FEFU AUV ipc 消息一起使用，您需要运行适配器： ./bin/adapter 查看适配器选项： ./bin/adapte