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基于A_算法的空间
机械臂避障路径规划
_贾庆轩.pdf
针对空间机械臂在轨操作任务需求,提出一种基于 A*算法的避障路径规划算法。根据机械臂和障碍物几何特征,对 机械臂模型和障碍模型进行简化。通过研究机械臂本身所固有的几何特性,根据障碍物的位姿坐标,分析机械臂各杆件与障 碍物发生碰撞的条件,进而求解空间机械臂的无碰撞自由工作空间。在此基础上,利用 A*算法在空间机械臂的自由工作空 间进行无碰撞路径搜索,实现了空间机械臂的避障路径规划。通过仿真试验验证了基于 A*算法的空间
机械臂避障路径规划
算法的有效性与可行性。
2021-09-25 11:34:54
963KB
路径规划
机械臂
A星算法
1
机械臂碰撞检测 八组逆解碰撞检测
机械臂避障路径规划
将末端姿态代入机械臂逆运动模型中,求出八组逆解角度,将八组逆解角度代入机械臂正运动学方程,判断机械臂与障碍物是否发生碰撞,进行碰撞检测,以实现
机械臂避障路径规划
。
2021-02-19 16:42:08
5KB
机械臂碰撞检测
八组逆解
机械臂避障路径规划
1
机械臂避障路径规划
仿真 路径平滑
结合前两部分,蚁群算法和碰撞检测,这部分将以上两部分的结果进行整合绘图展示,整体完成机械臂在通过障碍物时,保证机械臂不碰到机械臂前提下,减小路径长度,保证运动平滑,很好的完成机械臂避障工作。
2021-02-19 16:21:31
4KB
机械臂避障
路径规划
蚁群算法
碰撞检测
1
机械臂避障路径规划
仿真 蚁群算法 三维路径规划
本压缩包包含蚁群算法对三维空间进行路径规划,用于机械臂的避障路径规划,通过对三维空间进行栅格划分,确定可视区域,使用蚁群算法规划出避障路线。
2021-02-19 16:21:16
5KB
蚁群算法
三维路径规划
机械臂避障路径规划
1
六自由度
机械臂避障路径规划
研究
希望对学习机械臂路径规划的大家有帮助,值得参考!!
2020-01-03 11:34:16
12.09MB
六自由度机械臂
避障
路径规划
1
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