基于模型预测控制（MPC）无人驾驶汽车轨迹跟踪控制算法，基于MATLAB/simulink与carsim联合仿真，包含cpar,par,slx文件，支持MATLAB2018和carsim2019版本，先导入capr文件，然后发送到simulink，可支持修改代码，运用S-Function函数编写。 四轮转向汽车轨迹跟踪模型。 基于模型预测控制（MPC）无人驾驶汽车轨迹跟踪控制算法，基于MATLAB/simulink与carsim联合仿真，包含cpar,par,slx文件，支持MATLAB2018和carsim2019版本，先导入capr文件，然后发送到simulink，可支持修改代码，运用S-Function函数编写。 四轮转向汽车轨迹跟踪模型。

（1）Frenet坐标系下动力学建模 （2）自动驾驶车辆的换道轨迹规划 针对五次多项式换道法仅在初始时刻规划换道轨迹的问题，本文结合行驶环境边 界条件，建立五次多项式换道轨迹模型。将换道轨迹规划解耦成横、纵向轨迹规划。 综合考虑换道性能指标，建立横向轨迹优化模型。 （3）自动驾驶车辆的换道轨迹跟踪控制 针对轨迹跟踪控制算法计算量大，鲁棒性差等问题，本文对横、纵向轨迹跟踪进 行解耦控制，从而降低计算量。采用实验的方法，制作油门/刹车标定表，通过双PID 控制器进行纵向轨迹跟踪控制；采用Ackermann公式设计控制函数，将滑模切换函数 替换为状态向量的第四个状态量，从而证明系统运动点到达滑模面以后，不受外界扰 动影响，具有较好的鲁棒性；通过李雅普诺夫函数证明了系统可以在有限时间内到达滑模面。 （4）高速行驶环境下两种换道场景的仿真验证 通过Matlab/Simulink分别与Prescan、Carsim联合仿真，对自动驾驶车辆的换道 轨迹规划与跟踪控制进行仿真验证。仿真结果表明，加入模型预测控制算法的五次多 项式轨迹规划方法可以有效的动态规划换道轨迹。

基于定子磁链定向矢量控制的DFIG空载并网模型，目的是实现定子电压跟随电网电压变化，减小并网冲击电流。 在基础的PI控制基础上加入了模糊控制，动态响应速度快了许多，误差也有所减小。 （传统模型+改进模型+结果比较程序）

使用canfestival协议栈进行电机的控制

1）实时检测并显示各个模块的在线状态，反馈现场受控回路的开关状态，监控界面按照楼层各分区的布局和回路列表来浏览。 2）当发生模块离线、网关设备掉线或者状态反馈和下发控制命令不一致时会发生故障报警，并将故障报警信息记录并显示在界面中。 3）可以对单个照明回路实现开关控制；每个模块、楼层都有相应的模块控制开关和楼层控制开关，也可以一个模块或者整个楼层实现开关控制。 4）开关驱动器支持过零触发功能，负载（灯具）的分合操作仅在交流电过零时进行；可有效减少电磁干扰以及对电网的冲击，延长灯具与控制装置的寿命。 5）对每个照明回路可以预设掉电状态，当照明电源掉电时，开关驱动器会自动切换到预设的掉电状态；确保重新上电时灯具的开关状态是确定与可控的。 6）拖动调光控件，照明设备从0%到100%进行调光，可以对单个照明回路实现调光控制，调光总控可以对一个模块的照明回路实现调光控制，也可以对多个照明回路实现调光控制，通过图标的亮灭状态反馈现场开关的状态。 7）点击场景控件，打开或者关闭对应场景设置，软件界面上显示不同的场景模式和场景功能，通过图标的亮灭显示对应的场景状态是打开还是关闭。

Modbus Rtu协议，服务器监听指定端口代码，maven引入后开箱即用。 三行代码即可实现下发指令给网络IO控制器。比如USR-IO808-CAT1 实现远程控制通道的断开或闭合。远程控制多台设备开关so easy！！！

基于PLC控制的自动洗车系统设计.doc

文件包含现代永磁同步电机控制原理及MATLAB仿真pdf文件和配套的仿真源代码.

先进pid控制matlab源代码，欢迎有需要的朋友下载，谢谢大家。

30kw三相PFC充电电源模块1000V30A输出电源 采用了PFC技术，即功率因数校正技术，它可以改善交流电源的功率因数，提高交流电源的利用率，降低交流电源的失真度，从而提高交流电源的质量。 在输出电源的设计上，它采用了三相电源输出，使其输出稳定，并且输出功率高达30kw，电压为1000V，电流为30A，适用于大功率电力设备的充电。 关键技术方面，这个电源模块采用了多项技术来保证其性能优异，其中包括： PFC技术：功率因数校正技术可以使交流电源的功率因数接近1，从而提高交流电源的利用率及质量。 三相电源输出：采用三相电源输出，使其输出稳定。 大功率输出：输出功率高达30kw，电压为1000V，电流为30A，适用于大功率电力设备的充电。 智能控制技术：采用智能控制技术，可以对电源的输出进行精准控制和监测，保证其性能的稳定与可靠性。 总之，30kw三相PFC充电电源模块1000V30A输出电源采用了众多先进的技术，可以为大功率电力设备的充电提供高效稳定的输出电源，是一种优秀的充电电源模块。