仿人型假手指尖三维力触觉传感器及动态抓取研究.pdf
仿人型假手是一种主要面向残疾人应用的仿生装置，它融合了生物医学、
机器人学、计算机学以及控制学等多个学科，其发展趋势也朝着仿人化、智能
化、控制自然化的方向转变。然而，不论是其机械结构、控制系统、感知系统
还是控制方式仍然与人手存在较大差距，大大延缓了假手的实用化进程。因此，
本文针对多自由度仿人型假手的相关技术进行研究，以提高假手的触觉感知以
及稳定抓取功能为目标，以期通过一种基于触觉传感器信息反馈的动态抓取控
制方法改善假手的操作性能。主要研究内容包括：仿人型假手嵌入式控制系统
的研制、指尖三维力触觉传感器以及静态性能、假手自适应阻抗力跟踪控制、
基于触觉传感器信息反馈的动态抓取等。
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