入门阶段必看，基本都有注释，包括速度更新，姿态更新，位置更新

高精度捷联惯性导航系统Matlab工具箱

惯性导航解算算法实现，根据加速度计，陀螺仪的数据来实时计算速度位置姿态

用四元数法进行姿态解算的matlab程序。

题名/责任者: 惯性导航系统/张良云编 出版发行项: 北京:国防工业出版社,1992.7 ISBN及定价: 7-118-00974-1/$8.80 载体形态项: 272页;20cm 编目员补充题名: 惯性 导航 系统 丛编项: 现代飞机电子设备知识丛书/中国民用航空局适航司等主编 个人责任者: 张良云 编 学科主题: 航空导航∶惯性导航 中图法分类号: V249.32 科图法分类号: 87.87934 提要文摘附注: 本书主要介绍惯性导航系统的基本工作原理,飞机用平台式惯性导航系统与激光陀螺惯性基准系统的功能、组成和使用维护知识。

捷联惯性导航系统的一个仿真实现，基于MATLAB的，仿真出一个捷联系统的跟踪轨迹，是三维的，同时生成了经度误差，维度误差和高度误差，可以直接运行，不行 我退积分

秦永元编著的《惯性导航》，极具参考价值。 高清PDF

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