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大四轴飞控源程序，基于stm32f103rct6+l3g4200d+adxl345，硬件I2C读取模式，该程序已能飞行，效果还行。

STM32飞控，程序，地面站，中文资料，电路图等，资料较全

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betaflightch-configurator穿越机调参软件 ，调整多轴的PID

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针对嵌入式大气数据系统高空飞行精度低、跨大气层易失效等问题,提出一种融合惯导与飞控系统信息的 飞行大气全参数估计算法.基于飞行器气动模型及动力学方程,建立惯导信息与大气参数之间的函数 关系,进而利用扩展卡尔曼滤波实现大气参数的实时精确估计.仿真结果表明,该方法具有较高的 精度、良好的稳定性和鲁棒性,而且可以提高大气数据系统的测量范围和可靠性,能够适用于全 飞行包线下攻角、侧滑角、真空速的测量.