CODESYS基础编程及应用指南

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对codesys开发所需的资源进行全面介绍。适合初学者上手，内有交通小程序帮助学习理解。

Codesys变成入门手册经典，其中的下册上册已经有上传的。后期可以去下《开放式控制系统编程技术 基于IEC 61131-3国际标准》 CodeSYS官方认可指导用书 开放式智能控制系统开发教程 马立新，陆国君 著，我是JesonChen希望能帮到你。

通过CODESYS的ST语言建立离散PID模型，结合离散PID的理论分析，验证了PID调节的三个参数的对调整过程及结果的影响和作用。 当然本文所建立的PID模型过于理想，没有干扰，没有测量误差，因此跟现场环境存在很大的差异，对于PID调节，仅能提供一点理论参考。 本文所使用的codesys版本为3.5.14.10，参考博客地址 离散PID理论分析 https://blog.csdn.net/qq_19979629/article/details/123380138 离散PID模型仿真 https://blog.csdn.net/qq_19979629/article/details/123451333

CODESYS运动控制之MC_MoveRelative 1：在《CODESYS运动控制之MC_Power》程序的基础上，增加新功能块MC_MoveRelative,用来实现轴的相对距离运动。 1.1程序中新添加功能块MC_MoveRelative，对其变量自动声明。之后关联轴对轴速度减减速等设定。

本文在《CODESYS运动控制之凸轮表》程序的基础上，增加新功能块MC_CamTableSelect和MC_CamIn,用来实现从轴与主轴根据凸轮表的关系进行运动。 1：程序中添加MC_CamTableSelect和MC_CamIn，对其变量自动声明。之后关联轴并对接口做相关设置。

CODESYS运动控制之MC_ReadActualPosition 1：在《CODESYS运动控制之MC_MoveRelative》程序的基础上，增加新功能块MC_ReadActualPosition,用来实现对轴运动位置的读取。 1.1程序中新添加功能块MC_ReadActualPosition，对其变量自动声明。之后关联轴。

通过Trace功能可以监测轴的状态，同时也可以监测程序中的其他变量，能够很好的去观察一个值的变化，在一定程度上方便了调试。

前面系列课程讲述的都是虚轴的主从轴控制，那么如何添加实轴，对实轴进行控制呢？ 本文在《CODESYS运动控制之功能块的使用》的基础上来讲述实轴的添加。 1：添加设备描述文件 1.1打开菜单栏“工具”下的“设备存储库”