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ROSE Robot Operating System十ros. orgPlumbingToolsCapabilitiesEcosystem通道工具功能生态设备驱动仿真控制软件分发进程管理>可视化>规划功能包管理进程内部通信>图形用户接口感知文档资料数据记录回放>地图构建教程课件书籍::: ROS. org抓取和操作机器人编程实践——R0S基础ROSROS M wc May, 2018 TBDTBD2007年诞生于斯坦福人工智能实验室>2013年由OSRF负责维护Recommende支持机器人种类丰富nd go igl-o-uly 22nd许多大学和公司使用其开发原型产品RCA GroovyDece mber机器人编程的事实标准( De facto standard)>20072017历经十年发展(ROS1RoS2)RosC TurtleA gust 21::2ROS Box Turtle March35 Innovators Under 35TechnologyRos a de facto standard for roboticInventorsMIT Tech reviewMeetthe people on our 2013 list whoareReview机器人编程实践——R0S基础RS特点对点通过自定义AP(ROS消息、服务等)独立程序通信。分布式程序可以在多台计算机上运行,并通过网络进行通信多语言支持RoS模块可以用任何语言编写,其中客户端库有(c+-、 Python、 MATLAB、Java等)。轻量级独立库外环绕的ROS层非常薄。免费和开源大多数ROS软件都是开源的,可以免费使用。机器人编程实践——R0S基础ROS环境变量定义当前工作空间默认工作空间加载:实验楼在线环境所> source / opt/ros/indigo/setup. bash有配置已经完成重载自定义工作空间:>cd o/catkin ws查看使用如下命令:source devel/setup. bashcat a/shrc·检査工作空间路径:echo $ROS PACKAGE PATH更多信息机器人编程实践——R0S基础RS主点(点管管理节点之间的通讯每个节点启动时须向主节点注册启动主节点roscoe更多信息机器人编程实践——R0S基础ROSTones单目标的可执行程序独立编译、运行和管理功能包的组成部分运行节点rosrun package name node name查看活动节点列表:rosnode list检索节点相关信息rosnode info node name更多信息机器人编程实践——R0S基础)S题(Tocs节点通过主题进行通信节点可以发布()或订阅()主题通常而言,个发布和个订阅主题是消息流)的名称列出活动主题rostopic list订阅并输出主题內容:rostopic echo /topic显示主题相关信息:rostopic info /topic更多信息机器人编程实践——R0S基础RS消()定义主题类型的数据结构整形、浮点、布尔、字符串和对象数组等嵌套结构的融合定义在文件中查看主题类型:rostopic type /topic发布一个消息到主题:rostopic pub /topic type argsint numberdouble widthstring description更多信息etc机器人编程实践——R0S基础