磁带导引agv小车中央控制系统的设计

磁带导引 AGV 小车中央控制系统的作用是使小车能够沿着预先铺设在地面 上的磁带和粘贴的地标完成小车的循迹运动、地标识别、车身灯光控制、避障 以及完成与上位机之间的无线通信等功能。小车中央控制系统通过分别接收磁 导引传感器、地标传感器和一系列避障传感器在外界导引磁带产生的磁场和障 碍物因素作用下产生的输入信号，经过控制核心 PLC 内部按照要求预先编写的 程序完成对小车运动单元两轮电机的速度控制，从而实现小车的启动、停止、 循迹、加减速、路径判断、脱轨控制、避障以及声光控制等功能。传统的 AGV 小车多采用以单片机为核心的电路板作为控制系统，其集成度和性价比高、可 靠性强。但是其系统编程设备繁琐、程序算法和可靠性验证困难、开发周期长。 与此同时，当需要针对工业现场不断变化的需求情况对小车相应功能进行完善 和改变时不便于更改，基本的更改都需涉及对硬件的修改。正是由于以上原因， 具备使用灵活、通用性强、高可靠性和抗干扰能力、性价比高、接口简单、维 护方便、扩展性强、模块化、编程简捷且易掌握的 PLC 成为了一个很好的选择