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基于旋量理论的移动机械手建模及轨迹跟踪 (2010年)
基于旋量理论的移动机械手建模及轨迹跟踪 (2010年)
上传者:
38590989
|
上传时间: 2023-02-22 19:26:11
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文件大小: 933KB
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文件类型: PDF
自然科学
论文
研究了非完整移动机械手系统的建模及轨迹跟踪控制方法。首先应用旋量理论建立了 非完整移动机械手系统动力学模型,然后综合考虑移动平台和机械手子系统的动态,通过对 控制系统的动态补偿和积分反步技术,设计了非完整移动机械手渐近稳定的轨迹跟踪控制 器。系统分析和仿真表明所设计的控制器是有效的。
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