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水下机器人手爪力感知系统研究 (2006年)
水下机器人手爪力感知系统研究 (2006年)
上传者:
38551046
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上传时间: 2022-11-21 19:44:55
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文件大小: 361KB
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文件类型: PDF
工程技术
论文
提出了一种水下机器人手爪力感知系统的组成结构,该力感知系统由一个六维力/力矩传感器和三指夹持器指端的三个指力传感器组成,本文介绍了上述两种传感器的设计和标定,并对利用该手爪系统抓取物体进行了实际测试和分析,实验结果表明;所设计的力感知系统能够实时地感知腕力和夹持力信息,可以满足机械手力控制的需要。
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