无迹卡尔曼滤波代码

matlab代码

首先你需要知道卡尔曼滤波，卡尔曼滤波适用于线性系统，针对于非线性系统很好推广应用。EKF利用线性化的方式，让状态和协方差在线性化方程中传播，但是面对强非线性，这种方式误差较大，因为高斯分布的噪声经过非线性系统的分布并不是高斯分布。UKF利用5个采样点（无迹变换）在非线性系统中传播，降低了随机变量经过非线性系统传播的误差，效果强于EKF。针对P矩阵出现非正定的情况，其实有很多处理方式的。

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qq_45097839 :

公式都是错的，而且和UKF不正定没关系呀
2020-07-19
鬼谷渔夫 :

公式都是错的，而且和UKF不正定没关系呀
2020-07-19
leaf2017 :

matlab代码为何要以word形式上传
2019-02-20
Leaf2017 :

matlab代码为何要以word形式上传
2019-02-20

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