从 PID 技术到“自抗扰控制”技术

ADRC

PID 控制器在工业过程控制中占据的主导地位是绝无仅有的。目前, PID 控制器在运动控制、航天控制及其他过程控制的应用中 ,仍然占据 95 %以上。据最新的文献[ 1] 显示,在纸浆和造纸工业中, PI 控制器的应用甚至超过了 98 %。由此可见, 不管现代控制理论给出的控制方法在理论上是多么的完美而漂亮 ,可是仍然难以在现代的工业控制中找到自己的立足之处。这说明时至今日,控制理论和工程实际相脱离的鸿沟不但没有弥合的迹象,反而有了加剧的趋势。面对这种尴尬的局面, 我们不得不重新认识 PID 控制技术, 探索其机理, 发扬其优势, 克服其缺点 ,进而寻找更好的控制技术。本文的出发点就在于此。

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