水下机器人的滑模控制仿真.zip，这是一份不错的文件

想要做开源水下机器人的人群

挪威大学做的水下机器人matlab工具箱,matlab源码

这个小软件没什么用，有一些串口操作。。。传上来留作纪念

前言: Vicor公司设计、制造和销售模块化电源设备，新一代的电源产品在工业控制领域提供全球最小体积，最高功率密度的高可靠性电源晶片产品。 无人遥控水下机器人主要有，有缆遥控水下机器人（简称ROV）和无缆遥控水下机器人（简称AUV）两种，ROV是从水面进行控制，带有推进器、水下电视、水下机械手和其他作业工具，能够在三维水域运动，由水面提供能源的装置。水面与ROV之间通过数百米甚至数千米的线缆连接供电，为了减小线缆上的损耗，必须减小其电流，这就要求ROV输入电压尽量高，最好(300-400)V，以目前的DC48V/(3000-4000)W需求为例，传统的砖模块电源很难满足高效率及小体积方面的要求。 Vicor针对水下机器人对体积、效率及大功率的特殊要求提供了有效的解决方案。 对输入电压波动范围比较大的应用，Vicor的方案如下: Vicor的DCM是一个隔离式、稳压DC-DC转换器，可在未稳压宽范围输入运行，以产生隔离输出。凭借其高频零电压开关（ZVS）拓扑结构，DCM转换器一直致力于为整个输入电压范围提供高效率。模块DCM转换器和下游DC-DC产品支持高效配电，为未稳压电源到负载提供卓越的电源系统性能和连接性。DCM300P480x500A40具有以下特点: 1、宽输入电压范围:(200-420)V； 2、高功率密度1032 W/in3，47.91mm*22.8mm，7.26mm，重量29.2g； 3、单颗最大输出电流10.5A，功率500W，最多可8可并联，满足千瓦级输出； 利用Vicor的ChiP封装技术的散热和密度优势，DCM模块可提供具有非常低顶部和底部热阻的灵活热管理方案。基于热适应ChiP的功率元件有助于客户实现具有成本效益的电源系统解决方案，快速和可预测地获得前所未有的系统尺寸、重量和效率特性。 DCM的并联应用原理图: 对于输入电压稳定在（380-400）V的应用场合，Vicor的方案如下: Vicor的高压BCM（Bus Converter）系列产品，以高压384V输入，输出为48V，具有业界最高功率密度。BCM400P500T1K8A30产品有以下特点: 1、单颗最大输出功率1750W； 2、高功率密度2735W/in3，尺寸63.34*22.80mm*7.26mm，重量仅为41g； 3、高效率:97.5%； 4、多颗模块并联，提供万瓦级解决方案。 BCM400P500T1K8A30产品突破了传统电源产品的思路，采用8:1固定比例输出，在动态响应和效率方面远远优于业界产品。拓扑技术是Vicor的核心技术之一，BCM产品采用的是SAC正弦波振幅转换技术，开关器件全部为ZVS/ZCS变换，不仅有效减少损耗，输出纹波几乎没有尖峰电压。 封装技术方面，BCM产品采用与之前DCM一样的Vicor独创的ChiP封装技术，在产品上下两面均封装了导热绝缘材料，两侧的引脚也可以把转换器内部的热量传导到线路板上面。下面是产品在不同温度环境下降额的数据。在满足散热条件下，可以实现85度满功率不降额。 Vicor还开发了基于VIA（Vicor integrated Adaptor）工艺的BCM产品，它把BCM封装在一个四面的铜壳内，前端后端辅以滤波和接口电路。形成一个完整的适配器，BCM4414VD1E5135T02。 BCM4414VD1E5135T02集成了滤波电路，应用非常简单，只需要输入、输出，外围加上输出电容就能稳定工作，且具有PCB和机箱两种安装方式，由于VIA封装的超常散热性能，VIA BCM的降额性能非常突出: 对于线缆机器人供电方案来说，Vicor的BCM产品提供了一个高密度，小体积的解决方案，代表业界最高功率密度解决方案。 注意:附件原理图以及PCB仅供参考，不可用作商业用途！ 附件截图:

受中间鳍和/或成对鳍（MPF）鱼的波动启发，仿生起伏鳍具有更高的可操作性，更低的噪声和更高的效率，有望用于水下任务。 在本研究中，提出并实现了耦合计算流体动力学（CFD）模型，以促进仿生起伏机器人的流体动力学效果的数值模拟。 在三个典型的期望运动模式（行进，偏航和偏航偏航）下，通过计算和实验研究了由两个仿生起伏鳍推动的水下机器人的水动力行为。 此外，通过在相同运动学参数集下的CFD和实验结果之间的比较，揭示并讨论了仿生波动模式中的几种特定现象。 对于起伏机器人的动态行为所做的贡献对于研究推进机构和控制算法具有重要意义。

水下机器人结构

水下机器人 张铭钧 它是水下机器人领域的入门书籍。认真学习能给相关人员一点帮助。

文中提出了一种面向水下结构检测与清污、多功能、模块化、模态切换的新型ROV（Remotely Operated Vehicle）设计方案，利用SolidWorks软件完成各子模块的虚拟建模、结构布置和虚拟装配，着重研究了可使ROV在浮游和爬行模态之间自由切换的模态切换模块设计并加工完成。开展了水池自航实验，在多次实体调平和水密实验后，结果表明，通过上位机控制系统实现了对ROV的灵活操控，航行稳定性较好，并能实现定航和定深功能，样机各模块性能较好地达到设计要求。

前言: 无人遥控水下机器人主要有，有缆遥控水下机器人（简称ROV）和无缆遥控水下机器人（简称AUV）两种，ROV是从水面进行控制，带有推进器、水下电视、水下机械手和其他作业工具，能够在三维水域运动，由水面提供能源的装置。水面与ROV之间通过数百米甚至数千米的线缆连接供电，为了减小线缆上的损耗，必须减小其电流，这就要求ROV输入电压尽量高，最好(300-400)V，以目前的DC48V/(3000-4000)W需求为例，传统的砖模块电源很难满足高效率及小体积方面的要求。 Vicor针对水下机器人对体积、效率及大功率的特殊要求提供了有效的解决方案。 对输入电压波动范围比较大的应用，Vicor的方案如下: Vicor的DCM是一个隔离式、稳压DC-DC转换器，可在未稳压宽范围输入运行，以产生隔离输出。凭借其高频零电压开关（ZVS）拓扑结构，DCM转换器一直致力于为整个输入电压范围提供高效率。模块DCM转换器和下游DC-DC产品支持高效配电，为未稳压电源到负载提供卓越的电源系统性能和连接性。DCM300P480x500A40具有以下特点: 宽输入电压范围:(200-420)V； 高功率密度1032 W/in3，47.91mm*22.8mm，7.26mm，重量29.2g； 单颗最大输出电流10.5A，功率500W，最多可8可并联，满足千瓦级输出； 利用Vicor的ChiP封装技术的散热和密度优势，DCM模块可提供具有非常低顶部和底部热阻的灵活热管理方案。基于热适应ChiP的功率元件有助于客户实现具有成本效益的电源系统解决方案，快速和可预测地获得前所未有的系统尺寸、重量和效率特性。 DCM的并联应用原理图: 对于输入电压稳定在（380-400）V的应用场合，Vicor的方案如下: Vicor的高压BCM（Bus Converter）系列产品，以高压384V输入，输出为48V，具有业界最高功率密度。BCM400P500T1K8A30产品有以下特点: 单颗最大输出功率1750W； 高功率密度2735W/in3，尺寸63.34*22.80mm*7.26mm，重量仅为41g； 高效率:97.5%； 多颗模块并联，提供万瓦级解决方案。 对于线缆机器人供电方案来说，Vicor的BCM产品提供了一个高密度，小体积的解决方案，代表业界最高功率密度解决方案。 注意:附件原理图以及PCB仅供参考，不可用作商业用途！